LOCALLY-INDEPENDENT PROCESS CONTROL OF DIVERGENCE OF VESSELS
Abstract
Principle of locally-independent process control of divergence is considered. It is shown that for safe divergence of vessels coordination of their maneuvers of divergence by the generalized binary coordinator is needed.
For the situations of rapprochement of ship with a target procedure of estimation of danger of rapprochement by the region of impermissible parameters of motion of ship is offered. If speed of ship more of speed of target, at dangerous rapprochement by the mentioned region it is possible to choose the maneuver of divergence by the change of course of ship. Realization of the offered procedure by the computer program is shown. The numeral example of estimation of danger of rapprochement of ship is resulted with a target and choice of safe maneuver of divergence by the change of course of ship.
Analytical expressions are got, which the calculation of moments of time of turn of ship for realization of maneuver of divergence by the change of course of ship is possible by, depending on the indexes of form of relative trajectory.
References
И. А Бурмака., Э. Н Пятаков., А. Ю. Булгаков – LAP LAMBERT Academic Publishing, - Саарбрюккен (Германия), – 2016. – 585 с.
2. Цымбал Н. Н. Гибкие стратегии расхождения судов / Н. Н. Цымбал,
И. А. Бурмака, Е. Е. Тюпиков. – Одесса : КП ОГТ, 2007. – 424 с.
3. Петриченко Е. А. Вывод условия существования множества допустимых маневров расхождения с учетом навигационных опасностей / Е. А. Петриченко // Судовождение. – 2003. – №.6. – С. 103–107.
4. Бурмака И. А. Результаты имитационного моделирования процесса расхождения судов с учетом их динамики / И. А. Бурмака // Судовождение. – 2005. –
№ 10. – С. 21–25.
5. Пятаков Э. Н. Взаимодействие судов при расхождении для предупреждения столкновения / Э. Н. Пятаков, Р. Ю. Бужбецкий, И. А. Бурмака, А. Ю. Булгаков – Херсон : Гринь Д. С., 2015. – 312 с.
6. Lisowski J. Game and computational intelligence decision making algorithms for avoiding collision at sea/ Lisowski J. // Proc. of the IEEE Int. Conf. on Technologies for Homeland Security and Safety. – 2005. – Gdańsk. – Р. 71–78.
7. Бурмака И. А. Экстренная стратегия расхождения при чрезмерном сближении судов / И. А. Бурмака, А. И. Бурмака, Р. Ю. Бужбецкий – LAP LAMBERT Academic Publishing, 2014. – 202 с.
8. Сафин И. В Выбор оптимального маневра расхождения / И. В. Сафин // Автоматизация судовых технических средств. – 2002. – №7. – С. 115–120.
9. Lisowski J. Game control methods in navigator decision support system /
Lisowski J. // The Archives of Transport. – 2005. – No 3-4, Vol. XVII. – Р. 133–147.
10. Lisowski J. Dynamic games methods in navigator decision support system for safety navigation / Lisowski J. // Advances in Safety and Reliability. – 2005. – Vol. 2. – London-Singapore, Balkema Publishers. – Р. 1285-1292.
11. Statheros Thomas. Autonomous ship collision avoidance navigation concepts, technologies and techniques / Statheros Thomas, Howells Gareth, McDonald-Maier Klaus. //
J. Navig. – 2008. – 61, № 1. – Р. 129-142.
