МОДЕЛЬ РУХУ АВТОМОБІЛЯ ПО КРИВОЛІНІЙНІЙ ТРАСІ
10.33815/2313-4763.2021.2.25.038-047
Анотація
У статті розглядається питання забезпечення курсової стійкості автомобіля на етапі складання та вибору траєкторії руху автомобіля по площинній трасі із умови мінімізації негативних динамічних впливів. Досягнення вказаної мети забезпечується встановленням закономірностей вибору швидкісного режиму руху та раціональної траєкторії руху автомобіля і, відповідно, закону зміни кута повороту коліс залежно від параметрів траси, зокрема її кривини. Вихідними даними для розробленої моделі є параметри траси та її дільниць згідно технічних вимог на будівництво та дистанційного зондування, за якими визначаються біжучі параметри кривини траси та її смуг.
Траєкторія руху автомобіля задається як параметрична функція від шляху пройденого задніми колесами із врахуванням зміни кута нахилу коліс по трасі, за якою визначено траєкторії руху коліс і автомобіля та їх кривини. Узгодження кривин траси та траєкторії руху дозволило встановити безпечні кінематичні режими руху автомобіля по криволінійній трасі.
Рух по криволінійні траєкторії призводить до перерозподілу сил та моментів, що діятимуть на автомобіль. Вони врівноважуються реакціями на чотирьох колесах, і встановлення кінематичного та динамічного режиму руху дозволяє в подальшому уточнити динаміку автомобіля в цілому, використовуючи ітераційний процес. На подальших ітераціях уточняється перерозподіл сил на реальні колеса і від велосипедної моделі переходять до моделі чотирьох колісного автомобіля з уточненням кінематичного та динамічного режимів руху автомобіля.
Побудована модель перебудови руху автомобіля із однієї смуги на іншу за гладкою функцією переходу на основі гіперболічних функцій. Встановлені особливості кінематичного та динамічного режиму руху за запропонованим переходом із вибором кривої переходу та встановленням безпечних параметрів ділянок переходу залежно віл швидкісного режиму руху автомобіля.
Посилання
2. Makarov V. A. Do pytannja vyboru matematychnoji modeli dlja doslidzhennja kursovoji stijkosti rukhu leghkovogho avtomobilja / V. A. Makarov, A. S. Volokhov, A. V. Kuplinov // Naukovi notatky : mizhvuzivsjkyj zbirnyk. – Lucjk, 2010. – Vyp. 28. – S. 311–316.
3. Rozvytok matematychnoji modeli kryvolinijnogho rukhu dvovisnogho avtomobilja / B. I. Kaljchenko [ta in.] // Visnyk Nac. tekhn. un-tu "KhPI" : zb. nauk. pr. Ser. : Avtomobile- ta traktorobuduvannja. – Kharkiv : NTU "KhPI", 2017. # 13 (1235). – S. 45–50.
4. Verbycjkyj V.Gh. Do pytannja vyznachennja ta analizu pokaznykiv kursovoji stijkosti rukhu leghkovogho avtomobilja / V. Gh. Verbycjkyj, V. A. Makarov, A. V. Kostenko // Visti Avtomobiljno-dorozhnjogho instytutu. – 2009. – № 2 (9). – S. 21–25.
5. Volokhov O. S. Polipshennja stijkosti avtomobiliv kateghoriji M1 u neustalenykh rezhymakh rukhu : avtreferat dysertaciji na zdobuttja naukovogho stupenja kandydata tekhnichnykh nauk : 05.22.02 – avtomobili ta traktory / Oleksandr Serghijovych Volokhov ; Nacionaljnyj universytet "Ljvivsjka politekhnika". – Ljviv, 2013. – 22 s.
6. Andrij Andrukhiv, Bohdan Soki, Mariia Sokil, Yuriy Vovk, Michael Levcovych. The influence of the cinematic parameters of movement and sprung mass vibrations of wheeled vehicles on the move along the curvedlinear sections of the way // ICCPT 2019: Current Problems of Transport: Proceeding of the 1st International Scientific Conference, Ternohil, Ukraine, May, 28–29. – 2019. – p. 259–264.
7. B. Sokil, O. Lyashuk, M. Sokil, P. Popovich,Y. Vovk and O. Perenchuk. Dynamic Effect of Cushion Part of Wheeled Vehicles on Their Steerability (2018) International Jornal of Automotive and Mechanical Engineering. 2018. – Volume 15, Issue 1.– pp. 4880–4892.
8. Mandryka V. R. Kerovanistj i stijkistj rukhu avtomobilja B-klasu z systemoju ESP / V. R. Mandryka, V. Gh. Shlykova // Visnyk Nac. tekhn. un-tu "KhPI" : zb. nauk. pr. Temat. vyp. : Transportne mashynobuduvannja. – Kharkiv : NTU "KhPI". – 2013. – № 31 (1004). – S. 60–65.
9. Dovzhyk M. Ja. Kryvolinijnyj rukh chotyrjokhkolisnoji mashyny z vykorystannjam suputnykovoji navighacijnoji systemy / M. Ja. Dovzhyk, O. M. Kalnaghuz, Ju. V. Sirenko // Naukovi ghoryzonty. – 2020. – № 7 (92). – S. 126–135.
10. Sirenko Ju. V. Trajektorija povorotu mashyny z vykorystannjam suputnykovoji navighacijnoji systemy. Materialy Mizhnarodnoji naukovo-praktychnoji konferenciji "Molodj i tekhnichnyj proghres v APV". Innovacijni rozrobky v aghrarnij sferi. Tom 2. 17–18 travnja 2021 r. Kharkiv: KhNTUSGh, 2021. S. 123–126.
