AUTOMATIC CONTROL OF THE VESSEL’S MOVEMENT UNDER EXTERNAL CONDITIONS

https://doi.org/10.33815/2313-4763.2019.2.21.010-015

Анотація

Розглянуті питання підвищення якості та надійності автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Об'єктом дослідження є процес автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Предметом дослідження є метод і алгоритми підвищення якості та надійності автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Метою дослідження є розробка методу і алгоритмів підвищення якості та надійності автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Поставлена мета досягається за рахунок введення у схему керування рухом судна додаткового носового керма для отримання достатнього управління, формування, з використанням ПІД-регуляторів, сигналів керування бічним і кутовим рухами судна по відхиленню, швидкості відхилення та інтегралу відхилення виміряних значень бокового та кутового положення від програмних значень, розподілу сигналів керування між носовим і кормовим кермом таким чином, щоб забезпечувався рух судна без зміщення відносно маршруту з нульовим кутом дрейфу. Це дозволяє, у порівнянні з традиційною схемою керування, зменшити лобовий опір руху судна, знизити витрати пального, поліпшити перехідні процеси, зменшити кількість спрацювань виконавчих пристроїв, а також підвищити надійність за рахунок резервування (використання носового і кормового керма та подібних сигналів керування носовим і кормовим кермом). Запропонований метод і алгоритми перевірені математичним моделюванням у середовищі MATLAB процесів автоматичного керування рухом судна в умовах зовнішніх впливів вітру і течії. Експерименти підтвердили працездатність запропонованого методу і алгоритмів, що дозволяє рекомендувати їх для практичного використання при розробці математичного забезпечення бортового контролера систем автоматичного керування рухом судна.